🔢 موتور پلهای (استپر)
موتور پلهای چیست و چه فرقی با سروو و موتور DC دارد؟ تعداد پله، درایور ULN2003 و A4988، کنترل دقیق موقعیت و کد نمونه — با شبیهساز آنلاین رایگان فارسی.
موتور پلهای چیست؟
موتوری که بهجای چرخش نرم و پیوسته، پلهپله میچرخد. یک استپر معمولی هر پله ۱٫۸ درجه میچرخد، یعنی ۲۰۰ پله برای یک دور کامل.
مزیت بزرگش
میتوانی دقیقاً بشماری چند پله رفته و بفهمی الان کجاست — بدون هیچ سنسوری. برای همین در پرینتر سهبعدی، دستگاه CNC و اسکنر از استپر استفاده میشود: دقت موقعیت بدون بازخورد.
فرق با سروو و موتور DC
| پایه | نقش |
|---|---|
| موتور DC | فقط میچرخد؛ نه موقعیت میدانی نه دقت داری — برای چرخ ربات |
| سروو | به زاویهی دقیق میرود ولی معمولاً فقط ۰ تا ۱۸۰ درجه — برای بازو و فرمان |
| استپر | هم دقیق است هم بینهایت دور میزند — برای پرینتر و CNC |
درایور لازم دارد
استپر را نمیشود مستقیم به آردوینو زد. سیمپیچهایش باید با ترتیب درست و جریان کافی تحریک شوند، و این کار درایور است:
- ULN2003 — برای استپر کوچک و ارزان 28BYJ-48 (۵ ولتی، ایدهآل برای شروع)
- A4988 یا DRV8825 — برای استپرهای بزرگتر NEMA17 در پرینتر سهبعدی
کد آردوینو
#include <Stepper.h>
const int stepsPerRev = 2048; // برای 28BYJ-48
Stepper motor(stepsPerRev, 8, 10, 9, 11);
void setup() {
motor.setSpeed(10); // دور بر دقیقه
}
void loop() {
motor.step(stepsPerRev); // یک دور کامل به جلو
delay(800);
motor.step(-stepsPerRev); // یک دور برگشت
delay(800);
}⚠️ ترتیب پایهها در سازندهی
Stepper برای 28BYJ-48 معمولاً 8, 10, 9, 11 است، نه ترتیب طبیعی — اگر موتور فقط میلرزد و نمیچرخد، همین است.اشتباهات رایج
- وصلکردن مستقیم به آردوینو بدون درایور.
- تغذیهی درایور از خود آردوینو — جریان کم میآید و موتور میلرزد.
- سرعت خیلی زیاد؛ استپر پلهها را «گم میکند» و موقعیت به هم میریزد.